makeflyeasy航测

倾转式垂直起降固定翼装机教程

前言

随着垂直起降固定翼的普及,越来越多的朋友开始组装调试倾转式垂直起降固定翼。我经常收到各种各样的问题,有的问题高频出现,有的问题让我深思。所以我想找个时间结合自己的装机经验和各路朋友的问题反馈,相对系统地把自己的装机流程和心得写下来。

我主要参考了官网教程的arduplane部分,感谢Ardupilot开源飞控组织无私贡献,让我们有机会可以低成本组装自己的无人机。感谢Kris对倾转式垂直起降固定翼固件的优化,让多旋翼与固定翼之间的转换更加平稳可靠。

希望我的学习笔记能够帮助到:

泛测绘专业的学生,相信自己可以组装一台可以低成本的航测无人机,完成科研实验项目。

多旋翼航拍的朋友,这里不需要光影构图,只需要精确的POS数据和正摄影像,相信自己可以。

测绘内业的朋友,相信自己可以拿着飞机干外业,内外业一体,提高团队效率,创造价值。

我认为这就是Makeflyeasy航测存在的意义,从成立至今从未改变。最后我想用“makeflyeasy航测的使命”来作为结束,提醒自己和makeflyeasy团队,不忘初心,砥砺前行!

“makeflyeasy 航测秉持让航测更简单的信仰,专注于小面积航测,不断追求技术创新,做出简单、美丽、普世的产品,不断探索商业模式,缩短产品与用户的距离。

                                                                                             Makeflyeasy

20191210

1、空机组装和注意事项

我使用的是自由者2300进行装机,和自由者2100差不多,只是机翼长了20cm,机身和尾翼部分是一样的。


1.1机身尾翼部分

机身装配可以参考”手抛固定翼”部分,注意合模前检查需要嵌入的配件是否装完。

1.png


2.png


为了增加飞机的纵向安定性,我自己的DIY切割了一个垂直尾翼,用热熔胶粘上去。这样飞起来航线的偏移小一些(官方的版本没有配,希望以后能加上)

3.png


4.png


机翼对接的部分是金属锁钩,注意安装平整,保证插拔顺畅。

5.png


机身粘接好以后,建议用纤维胶增加飞机的强度,提高飞机的耐久性。

6.png


尾翼在装之前,建议先用手把舵面反复对折动几次,减小舵面转动的阻力。尾翼舵面也可以用纤维胶加强,增加舵面强度,提高控制的精准度。

7.png

1.2机翼部分

机翼的舵面也需要手动反复折叠几次,减小舵面转动的阻力。

8.png


检查折叠机臂的螺丝是否拧紧

9.png


我装机的是防水防尘版本的电机座,这个电机座内空间可以装下乐天40A和乐天60A电调(电调安装时注意导热散热)。

10.png


11.png


为了便于快速组装和维修,我把机翼挖了一个洞,自己DIY个转接板进行改装(官方的版本中没得这个东西,希望以后能加上)

12.png


我先用3D打印了一个安装底座,便于安装转接板,再用CNC加工了一个盖板,这样外观看起来比较美观。

13.png


先预装一下,看看效果怎么样(如果没有转接板需要直接焊接线,有的接头需要剪断然后焊接在一起,效果是一样的)

14.png

2.1安装mission planer地面站

我使用的是Missionplaner改版地面站Mission planer vtol suvey也是永久免费用使的,专门针对垂直起降固定翼优化。

15.png


如果插入飞控不能正确识别端口号,需要手动加载驱动。

16.png


垂直起降固定翼航线设计做了大量优化,便于快速生成航线。

17.png


高频使用的“空速校准”“拍照”“返航”“自动”“解锁”“跳转航点”全部位于页眉部分方便于使用。

18.png

目录

倾转式垂直起降固定翼装机教程

1空机组装和注意事项

   1.1机身尾翼部分

   1.2机翼部分

2飞控系统初始设置

  2.1安装mission planer地面站

   2.2烧写飞控固件

   2.3写入配置参数

   2.4六面法校准加速度计

   2.5配置校准磁罗盘

   2.6配置校准遥控器

   2.7配置检查GPS

   2.8配置检查数传

   2.9配置检查电流电压模块

   2.10配置检查空速计

   2.11配置检查相机快门

   2.12配置检查SD卡记录是否正常

3动力系统的安装调试

   3.1电池电压检查及充放电

   3.2飞控供电电源检查

   3.3舵机供电电源检查

   3.4数传供电电源检查

   3.5相机假电池电源检查

   3.6舵机的安装和检查

   3.7电机电调的安装和检查

   3.8连接器线材的焊接

   3.9机翼动力部分的安装

4航电设备安装调试

   4.1飞控的安装调试

   4.2 GPS&磁罗盘的安装

   4.3空速管的安装和布线

   4.4数传天线的安装

   4.5调整舵面的平整度

   4.6FBWA检查舵面方向

5地面起飞前检查

   5.1检查磁罗盘

   5.2检查飞机重心

   5.3检查倾转舵机是否抖动

   5.3检查空速达到后是否倾转

   5.4多旋翼矢量功能

   5.5固定翼矢量功能

6低空多旋翼测试

   6.1电机转向测试

   6.2横滚PID调试

   6.3俯仰PID调试

   6.4方向PID调试

   6.5遥控多轴需要调的几个参数

   6.6飞控震动检查

   6.7磁罗盘干扰检查

7空中遥控飞行

   7.1固定翼自动调参

   7.2多旋翼到固定翼的切换

8地面站自动飞行

   8.1起降航线测试

   8.2矩形无限循环航线测试

   8.3相机拍照测试